Hàng năm bà thường đến thăm Việt Nam và Ireland. Đặc biệt tại Việt Nam, trong chiến tranh Việt Nam, ngoài việc biểu diễn trực tiếp và tổ chức một buổi hòa nhạc giúp đỡ trẻ em bị ảnh hưởng bởi chất độc da cam,[1] bà còn đến thăm các cơ sở nuôi dạy trẻ em bị ảnh hưởng bởi chất rụng lá của Quân đội Hoa Kỳ. Cụ thể vào cuối năm 1973, bà đã đến miền bắc Việt Nam trong vòng hai tuần để hát cổ động các bộ đội và nhân dân Việt Nam ở rạp Hồng Hà, Bệnh viện Bạch Mai, trận địa pháo Quảng Bình. Trong đó nổi bật là ca khúc "Sensha wa ugokenai" (, Sensha wa ugokenai?, Hãy dừng chiến xa lại) thường xuyên được Đài Tiếng nói Việt Nam và Đài Phát thanh Hà Nội thu âm và phát thanh nhiều lần lúc bấy giờ.[4][5] Năm 1994, Yokoi Kumiko quay lại Việt Nam, thực hiện buổi hòa nhạc đầu tiên tại Hà Nội để gây quỹ cho các trẻ em nghèo và dị tật vì chất độc da cam.[6][7] Năm 2007, Yokoi Kumiko cùng đoàn thiện nguyện Nhật Bản đến thăm và giao lưu với các em có hoàn cảnh đặc biệt ở làng Hòa Bình, Thành phố Huế. Tháng 5 năm 2008, nhân sự kiện kỷ niệm 35 năm ngày thiết lập quan hệ ngoại giao Việt Nam - Nhật Bản, Yokoi Kumiko tiếp tục đến Huế biểu diễn, hỗ trợ nạn nhân chất độc da cam, giao lưu với học sinh.[8]

Bà còn tổ chức một buổi hòa nhạc hòa bình ở Hiroshima vào tháng 8 hàng năm, đồng thời tổ chức các buổi hòa nhạc tại Nhà hát Thiếu nhi và Nhà hát Oyako. Nữ nghệ sĩ từng tham gia nhiều lễ hội Akahata và cuộc họp Kujo.